泡沫胶是一种常见的粘合剂，常用于密封门窗、家具等。当泡沫胶不慎沾污到玻璃上时，可以尝试以下方法进行清理：

牙膏：对于衣服上的泡沫胶痕迹，可以使用牙膏进行清洗。将牙膏涂在泡沫胶痕迹处，轻轻揉搓后洗净即可。

风油精：对于门上的泡沫胶，可以使用风油精进行清理。将风油精涂在泡沫胶上稍等片刻，再擦拭干净。但这种方法可能对某些材料有腐蚀性，使用前应先在不显眼的地方测试。

酒精：酒精也是一个有效的选择。可以用棉签沾取酒精对着泡沫胶轻轻擦拭，或者用酒精棉球来回擦拭。酒精可以快速溶解泡沫胶，使其脱落。

白醋：白醋也可以用来去除泡沫胶。直接将白醋倒在有胶渍的地方，然后用力擦拭浸泡即可去除。

吹风机：用电吹风机的热风档对着泡沫胶渍处吹，待泡沫胶软化后，再用抹布擦掉即可。

香蕉水：香蕉水也是一种常用的溶剂，可以将香蕉水倒入胶渍上静置几分钟，再带上手套用刷子刷洗就能去除干净。

橡皮擦：对于一些较顽固的泡沫胶痕迹，可以尝试使用橡皮擦轻轻擦拭。

在尝试上述方法之前，需要注意以下几点：

- 使用泡沫胶前，确保基面清洁干净，不可有灰尘、垃圾等杂物。如有锈迹或油渍，需先使用专用清洁剂清除。

- 使用泡沫胶填缝时，要戴上防护手套，避免胶水粘在手上不好去除。如果不小心皮肤沾到胶渍，建议马上用肥皂水清洗。

- 如果发现胶液过浓，可用适量甲苯稀释。

总的来说，清理玻璃上的泡沫胶需要根据具体情况选择合适的方法。在使用任何化学品时，都要注意安全，避免对环境和人体造成损害。